На ЧМ-1994 Баджо был одной из звёзд сборной Италии и всего турнира. До финала Роберто забил пять мячей, причём все в плей-офф, отстав лишь на один гол от лучших бомбардиров – россиянина Олега Саленко и болгарина Христо Стоичкова. Но решающий матч с Бразилией завершился нулевой ничьей, так что обладателя Кубка мира определяла серия пенальти. До Баджо в составе «Скуадра адзурра» свои попытки не реализовали Франко Барези и Даниэле Массаро, а у «селесао» – Марсио Сантос. В случае промаха Роберто чемпионом мира становилась Бразилия. И легендарный форвард «Ювентуса» по прозвищу Божественный хвостик дрогнул – пробил с «точки» выше ворот. Это была настоящая трагедия великого мастера.
Вспоминая тот эпизод, Баджо писал в автобиографии: «Я знал, что [голкипер] Таффарел всегда гадает, поэтому решил пробить по центру, примерно на средней высоте, чтобы он не смог достать мяч ногами. Это было разумное решение, ведь Таффарел сделал движение влево от себя и никогда бы не отразил мой удар. К сожалению, и я не знаю почему, мяч поднялся на три метра и пролетел над перекладиной».