Para obtener el acta en esta legislatura, la diputada socialista tuvo que esperar a la renuncia del ministro de Exteriores, José Manuel Albares. Así, Cantera ha estado junto al Grupo Socialista en el congreso durante cinco legislaturas.
La ya exdiputada socialista ha ejercido durante esta legislatura como vocal en las comisiones de Asuntos Exteriores, Defensa e Interior y también ha sido presidenta de la Delegación española de la Asamblea Parlamentaria de la OTAN.
Zaida Cantera empezó su andadura en el Congreso en 2016 tras causar bajar de las Fuerzas Armadas, donde ejercía de militar de carrera como comandante del Ejército de Tierra y el que abandonó tras el estallido público del caso de acoso que denunció en el Ejército.