Конференция по робототехнике и Reinforcement learning ROS Meetup 27-28 апреля 2024

Время

секция

Тема доклада

Описание доклада

Докладчик

9:30

Открытие зала и неформальное общение

10:00

Начало

10:00

Reinforcement learning + Deep Learning

Вступительное слово

Приветствие. Программа мероприятия. Правила конференции. Важные обьявления. Как пообедать.

Алексей Бурков Центр робототехники Сбер

10:15

Алгоритм походки четвероного робота

Выкладываем в open source алгоритмы cMPC и WBC для походки четвероного робота в виде ROS пакетов.

Алексей Бурков Центр робототехники Сбер

10:45

Оценка качества данных для обучения с подкреплением

В данном докладе будет краткий экскурс в пробелематику оффлайн обучения с подкреплением, будут рассказаны основные подходы, а также подробно рассказано об разработанной метрике для эффективной оценки их качества

Долговязов Андрей Романович

11:00

OpenPlaceRecognition: открытая библиотека мультимодального распознавания места для роботов и беспилотных автомобилей

Как локализовать робота или автомобиль в случае отсутствия или потери GPS-сигнала? Как повысить качество детекции циклов в алгоритмах SLAM?

В докладе мы дадим ответы на эти вопросы и обсудим возможности технологии распознавания места, которая с помощью современных моделей нейронных сетей и способов их обучения может добиваться впечатляющих результатов по запоминанию роботом ранее посещенных мест. Особое внимание будет уделено мультимодальным методам, которые принимают на вход сырые изображения камер (сразу нескольких) и облака точек лидаров и на выходе могут получить трехмерные координаты робота на основе сохраненной базы данных.

Мы также представим разработанную нами открытую программную библиотеку OpenPlaceRecognition (https://github.com/alexmelekhin/OpenPlaceRecognition), которая поддерживает много известных методов распознавания места, а также оригинальные алгоритмы, позволяющие использовать результаты семантической сегментации изображений, распознавания текстовых надписей, Aruco-меток и многое другое.

Авторами доклада является команда исследователей из МФТИ, реализующая открытый проект по программе КОД-ИИ Фонда содействия инновациям - Юдин Д.А, Мелехин А.А., Линок С.А., Муравьев К.Ф., Панов А.И.

Линок Сергей Александрович, Мелехин Александр Алексеевич, Муравьев Кирилл Федорович, Юдин Дмитрий Александрович МФТИ

11:30

Решение задач манипуляции для робота Mobile Aloha с помощью подхода TD-MPC2 и платформы NVIDIA Isaac Sim

Рассматриваются вопросы создания среды симуляции и другие особенности реализации RL метода TD-MPC2 применительно к набирающей популярность робототехнической системе Mobile Aloha, способной к выполнению тонкой манипуляции.

Макаров Дмитрий Александрович МФТИ

11:50

Исследование RL подходов для решения задач планирования движения робота Mobile Aloha в человеко-оринетированной среде

Рассматриваются и исследуются различные RL подходы для планирования передвижения набирающей популярность робототехнической системы Mobile Aloha. Особенностью среды задачи планирования является частично неизвестная человеко-оринетированная среда.

Макаров Дмитрий Александрович МФТИ

12:10

Перерыв на фуршет

12:30

Трансформеры с памятью в обучение с подкреплением для робототехнических задач

В каких задачах роботам необходимо использовать память? Какие есть подходы к добавлению памяти в трансформеры для обучения с подкреплением? На эти и другие вопросы мы дадим ответы в нашем докладе, а также представим разработанную нашей командой модель RATE, которая использует рекуррентную память.

Ковалёв Алексей Константинович, Черепанов Егор Константинович AIRI

12:55

Онлайн и оффлайн обучение с подкреплением для генерации и оценки робототехнических действий на основе GPT моделей

Большие языковые модели (LLM) на основе GPT продемонстрировали успех в понимании естественного языка, однако они часто не справляются с простыми задачами по принятию решений в робототехнических системах из-за проблем с несогласованностью данных во время обучения и данных с сенсоров робота. Напротив, обучение с подкреплением (RL) изучает стратегии агентов с нуля методом проб и ошибок в средах, что гарантирует, что агенты RL хорошо согласованы со средой. В докладе мы разберем использование методов RL для трансформерных моделей, особенности их применения к робототехническим задачам и представим способ обучения используя как онлайн так и оффлайн подходы.

Староверов Алексей Витальевич AIRI

13:10

Перерыв

13:25

Дискуссия на тему Reinforcement learning в робототехнике

Эксперты на пальной дискуссии поговорят на тему Reinforcement learning в робототехнике. Будет возможность задать вопросы из зала. Модерирует Алексей Бурков.

Панов Александр Игоревич МФТИ, AIRI
Евгений Пономарев Центр робототехники Сбер

14:25

Завершение секции

Правила на перерыв. Объединение в группы по интересам для обсуждений.

Алексей Бурков Центр робототехники Сбер

14:35

ОБЕД

Перерыв на обед, просмотр выставки роботов, общение

16:35

Антропоморфная робототехника

Робот для проведения экскурсий в лаборатории робототехники

Доклад посвящен созданию робота-эксурсовода с целью облегчения жизни сотрудников лаборатории. Расскажу о том, какую систему управления мы сделали, чтобы иметь возможность легко создавать и изменять сценарии экскурсии. А также какие трюки мы применили, чтобы сделать экскурсии насыщеннее и привлекательнее для нашей аудитории. Робот провел около полсотни экскурсий, так что смогу поделиться некоторой статистикой и моментами из его рабочих будней.

Московский Антон Дмитриевич НИЦ Курчатовский институт

16:35

Тема и описание уточняется

Тема и описание уточняется

Рамиль Хусаинов Центр робототехники Сбер

17:05

Про антропоморфных роботов

Тема и описание уточняется

Роман Горбачев МФТИ

17:35

Численное проектирование механизмов роботов

Доклад про прямую и обратную задачи проектирования с объяснением примеров.

Борисов Иван Игоревич Центр робототехники Сбер, Университет ИТМО

18:05

Перерыв

18:15

Дискуссия на тему антропоморфных роботов

Эксперты на пальной дискуссии поговорят на тему антропоморфных роботов. Будет возможность задать вопросы из зала. Модерирует Алексей Бурков.

Роман Горбачев МФТИИван Броисов Центр робототехники СберРамиль Хусаинов Центр робототехники Сбер

19:15

Завершающее слова первого дня конференции

Выводы

Алексей Бурков Центр робототехники Сбер

19:25

Общение, нетворкинг и фуршет

Свободное общение участников на площадке конференц зала.

19:55

Конец

Закрытие зала

Время

Тема доклада

Описание доклада

Докладчик

9:30

Открытие зала и неформальное общение

10:00

Начало

10:00

Вступительное слово

Приветствие. Программа мероприятия. Правила конференции. Важные обьявления. Как пообедать.

Алексей Бурков Центр робототехники Сбер

10:15

Как мы делаем беспилотный трамвай

Расскажем про ПО, тестирование в городе и ворох проблем, с которым столкнулись.

Зделов Сократ Романович, главный специалист Центра исследования и разработки беспилотного транспортаГУП «Московский метрополитен»

10:45

Опыт внедрения ROS в систему управления грузовым мобильным роботом

Рассказ о том как грузовой мобильный робот адаптировался и модернизировался для установки на нем системы ROS

Кулигин Виктор Александрович

11:15

Программная алгоритмы синхронизации собщений в ROS

  В ходе работы беспилотного аппарата (и не только), крайне важно, чтобы сообщения из различных источников были синхронизированы. ROS предоставляет два вида синхронизаторов: ApproximateTime и ExactTime, однако из-за особенностей нашей аппаратной синхронизации ни один из них не гарантирует точного сопоставления сообщений.В ходе доклада планируется кратко пробежать по стандартным методам синхронизации, объяснить, почему они не подходят для данного случая, и рассказать, как мы решили эту проблему.

Антон Рудоманенко Evocargo

11:40

Размер имеет значение: наш робот и его способность создавать огромные детали

Доклад о том, как студенческая команда стартапа “Робопринт” из МЭИ создает робота-платформу для широкоформатной 3D-печати.

Войтко Валерий Павлович

12:10

Перерыв на фуршет

12:15

Использование пакета Husarion Route Admin Panel для управления навигацией в полевых условиях

Для демонстрации работы прототипа в полевых условиях и снижения порога входа конечных пользователей для заказчиков/инвесторов использовать rviz и консоль не так привлекательно, как веб-приложение. Как работает route admin panel, что нужно, чтобы его использовать. Наш опыт и доработки.

Суворов Максим Викторович

12:35

Интерфейсы дополненной реальности для управления роботами

     Доклад посвящен проекту, выполненному в рамках Большой математической мастерской 2024: разработка прототипа AR-интерфейса для управления полуавтономным мобильным роботом.

Разработка удобного интерфейса для управления мобильным роботом представляет собой нетривиальную задачу: необходимо одновременно поддерживать эргономичность и функциональность с точки зрения пользователя, скрывая при этом избыточную сложность и детали реализации. Таким критериям отлично удовлетворяют интерфейсы компьютерных стратегий: с помощью клавиатуры и мышки игрок может управлять движением юнитов, не задумываясь о его низкоуровневой реализации.

Идея проекта состояла в интеграции интерфейса компьютерной игры для управления роботизированной колесной платформой с помощью технологий дополненной реальности. В формате proof-of-concept нашей команде удалось реализовать прототип такого робота.

В рамках доклада будет представлен рассказ о технических особенностях решения:
1) как интегрировать AR с видеоданными;
2) как обеспечить частичную автономность робота при взаимодействии пользователя с интерфейсом с помощью RL.

Оглезнев Никита Сергеевич

12:55

Доклады разные

14:00

Завершение секции

Правила на перерыв. Объединение в группы по интересам для обсуждений.

Алексей Бурков Центр робототехники Сбер

14:05

ОБЕД

Перерыв на обед, просмотр выставки роботов, общение

16:05

Разработка фреймворка Stingray для подводных аппаратов на основе ros2 и опыт участия в соревнованиях SAUVC 2024

В докладе планирую рассказать про команду по подводной робототехнике Гидронавтика при МГТУ им Баумана, про назначение фреймворка, про нововведения с момента прошлого выступления в 2023 году

Плотников Владислав Александрович

16:35

О нашей open source библиотеке Behavior Tree (C++)

В рамках этого доклада поделюсь рассказом о нашем подходе к реализации Behavior Tree на C++. Широкой популярностью в мире open source пользуется библиотека BehaviorTree.CPP, однако продуктовый опыт использования behavior tree привёл нас к довольно сильно отличающейся и в то же время простой реализации этого концепта. При этом, эволюция BehaviorTree.CPP автору доклада понятна, ведь он в свое время прошёл через похожие идеи в реализации, но - выбрал другой путь - который, как ему кажется, более эффективен для применения в типичной продуктовой (или даже как хобби) разработке роботов. В общем, расскажем про то, что получилось у Evocargo и внимательно сравним с BehaviorTree.CPP =)

Сафронов Евгений Сергеевич Evocargo

17:05

Доклады разные

Темы уточняются

18:10

Перерыв

18:15

Дискуссия на тему развития ROS сообщества

Представители различных компаний и эксперты робототехники на панельной дискуссии обсудят вопросы развития робототехники и ROS в России. Будет возможность задать вопросы из зала. Модерирует Алексей Бурков.

Принимаются заявки на участие представителей из индустрии и ROS сообщества.

19:20

Завершающее слова второго дня конференции

Алексей Бурков Центр робототехники Сбер

19:30

Общение, нетворкинг, фуршет

Свободное общение участников на площадке конференц зала.

19:55

Конец

Закрытие зала